kick itってどんな意味？

まったりする、いちゃいちゃする、その場から去るという意味です。
「今日は家でのんびりしようよ～」や「もう行かなきゃ！」などというときに使う表現です。

"You wanna kick it later today?" "Yeah let's chill at yours."
「今日これからまったりしない？」「いいね、君の家でゆっくりしようか」